Vidéo: Qu'est-ce que la planification de trajectoire ?
2024 Auteur: Lynn Donovan | [email protected]. Dernière modifié: 2023-12-15 23:46
Planification de trajectoire se déplace d'un point A à un point B tout en évitant les collisions dans le temps. Planification de trajectoire est un domaine majeur de la robotique puisqu'il laisse place aux véhicules autonomes. Planification de trajectoire est parfois appelé mouvement Planification et à tort comme chemin Planification.
Ici, quelle est la différence entre chemin et trajectoire ?
Vous pouvez utiliser la planification de mouvement et chemin planification de manière interchangeable. Ces deux termes représentent un concept géométrique. Mais un trajectoire a un niveau plus élevé par rapport à un chemin . Il contient le concept géométrique d'un chemin mais il englobe aussi un profil de vitesse voire d'accélération.
Qu'est-ce que la planification de trajectoire en robotique ? Chemin - Planification est une primitive importante pour le mobile autonome robots qui laisse robots trouver le plus court - ou sinon optimal - chemin entre deux points. Sinon optimal chemins pourrait être chemins qui minimisent la quantité de virages, la quantité de freinage ou tout ce qu'une application spécifique nécessite.
Aussi, qu'est-ce que la génération de trajectoire ?
• Génération de trajectoire : Construire un trajectoire (chemin + échelle de temps) pour que. le robot atteint une séquence de points en un temps donné. • Trajectoire doit être suffisamment lisse et respecter les limites des variables articulaires, des vitesses, des accélérations ou des couples.
Qu'est-ce que la planification conjointe de l'espace?
Découper - espacer la génération de trajectoire est couramment utilisée en robotique pour fournir un mouvement continu et fluide à partir d'un ensemble de découper angles à un autre, par exemple, pour se déplacer entre deux poses cartésiennes distinctes pour lesquelles la solution de pose inverse a donné deux ensembles distincts de découper angles.
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